ROS通信机制比较
302024.12.18
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在ROS(机器人操作系统)中,通信机制是系统中最核心的部分之一,提供了不同节点之间的数据交换方式。根据需求的不同,ROS提供了几种通信机制,包括话题(Topics)、服务(Services)、动作(Actions)。三种通信机制中,参数服务器是一种数据共享机制,可以在不同的节点之间共享数据,话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的,三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中,话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异,在此将二者做一下简单比较。
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