ROS通信机制比较

在ROS（机器人操作系统）中，通信机制是系统中最核心的部分之一，提供了不同节点之间的数据交换方式。根据需求的不同，ROS提供了几种通信机制，包括话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）。三种通信机制中，参数服务器是一种数据共享机制，可以在不同的节点之间共享数据，话题通信与服务通信是在不同的节点之间传递数据的，三者是ROS中最基础也是应用最为广泛的通信机制。这其中，话题通信和服务通信有一定的相似性也有本质上的差异，在此将二者做一下简单比较。