ROS通信机制（4） - 常用命令

机器人系统中启动的节点少则几个，多则十几个、几十个，不同的节点名称各异，通信时使用话题、服务、消息、参数等等都各不相同，一个显而易见的问题是: 当需要自定义节点和其他某个已经存在的节点通信时，如何获取对方的话题、以及消息载体的格式呢？ 在 ROS 同提供了一些实用的命令行工具，可以用于获取不同节点的各类信息，常用的命令如下: • rosnode : 操作节点 • rostopic : 操作话题 • rosservice : 操作服务 • rosmsg : 操作msg消息 • rossrv : 操作srv消息 • rosparam : 操作参数